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早在三年前，即公元前594年，在季孙行父的推动下，鲁国进行了一次重大的经济改革，史称“初税亩”，即按田亩之多少来征收赋税。
按照周朝的井田制度，田有公田和私田之分。公室主要靠公田的赋税收入作为其经济来源，而卿大夫阶层拥有的私田是不收税的。随着生产力的发展和卿大夫势力的增强，私田的数量越来越多，公田往往荒废不治。一些先进的国家已经逐步承认私田的合法性，主要依靠私田来维持国家的赋税。比如晋国，早在晋惠公时期就有了“作爰田”的改革，走上了富国强兵的道路。鲁国在这时实行初税亩改革，可以说是公室与“三桓”等卿大夫之间的一次相互妥协——公室承认私田的合法性，卿大夫承认缴纳赋税的义务。从客观上讲，这次妥协增加了鲁国的财政实力，是社会进步的一种表现，但也使得“三桓”在与鲁宣公叫板的时候腰板更硬，嗓门更粗，因此《左传》对初税亩的评价是：“非礼也！”
双方的矛盾一步步加深，终于图穷匕现。公元前591年秋天，也就是接到楚庄王的死讯之后不到一个月，鲁宣公派公孙归父访问晋国，对外宣称是向晋国借兵攻打齐国，实际上是找晋景公帮忙，希望借晋国的干涉来铲除“三桓”。
然而，就在公孙归父访问晋国的时候，鲁宣公却突然无疾而终了。按照《春秋》的记载，是“公薨于路寝”，也就是死在自己的床上。
这段记载给后世留下诸多猜测。毕竟，鲁宣公在这个关键的时候死亡，想让人不产生怀疑都难。而“三桓”的表现简直就是直接指认自己是凶手。
鲁宣公的葬礼还没有举行，季孙行父便急急忙忙在朝堂上发表了一番讲话，全文为：“杀嫡立庶，使得鲁国失去大援的，就是襄仲！”
襄仲就是公孙归父的父亲公子遂。杀嫡立庶四个字，一方面是指责当年公子遂杀死公子恶和公子视，另一方面也是在提醒大家，鲁宣公原本无权继承君位，只不过是因为公子遂的阴谋才得以上台。至于失去大援，则是指齐国对于公子恶和公子视的死实际上一直耿耿于怀，因此对鲁国采取了表面友好、实则欺负的政策。
季孙行父将矛头指向公子遂，同时又否定了鲁宣公，最终的目的却是攻击人在晋国的公孙归父。对于这种指桑骂槐的伎俩，大夫藏宣叔（藏文仲之孙）觉得很不磊落，他当面回应季孙行父：“过去发生的事情，在当时不能追究责任，后人何罪之有？你不就是想除掉归父吗？那就光明正大地派我去办嘛！”
“三桓”才不会手软，命令将东门氏悉数驱逐出境。公孙归父从晋国回来，到达笙地（鲁国地名）的时候，听到了鲁宣公的死讯和自己的家族被驱逐的消息。他停下来，就在路边筑起一座土坛，用布帛围住，算是给鲁宣公设了一个灵堂；又将副手叫到跟前，请副手代替他回曲阜，到鲁宣公的棺材前复命。做完这些事，公孙归父解开衣服，袒露出左胸，用麻布系起头发，坐在土坛前放声大哭，然后站起来跺了三次脚，便驾着马车投奔齐国而去了。他所做的这一切，都是一丝不苟地按照周礼的规定办理的。在危难时刻仍然保持冷静的头脑和从容不迫的态度，是当时的卿大夫和士阶层推崇的品质。《春秋》郑重其事地记载：“归父还自晋，至笙。”算是对公孙归父的一种褒扬。
第二年春天，鲁宣公的儿子黑肱继位，也就是历史上的鲁成公。
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【晋国重振雄风】
公元前590年，继“初税亩”之后，鲁国再一次进行赋税制度改革，史称“作丘甲”。
丘是春秋时期的地方行政单位，一丘约有农民一百五十人。所谓作丘甲，就是每丘派出一定数量的成年男子，自备武具服兵役，成为职业军人，丘中其余男子分摊他们的耕种任务。
在传统的井田制度下，农民在农忙的时候种田，农闲的时候服役，全民皆兵，战斗力相对低下。在鲁国，随着井田制度的灭亡和初税亩制度的实施，农民种田的热情明显高涨，国家税收随之提高，社会分工必然更加细化，职业军人也就应运而生。因此，作丘甲可以视为初税亩的配套改革措施，对鲁国的富国强兵起到重要作用。
虽然是配套改革，鲁国在这个时候作丘甲，也是因为感受到了齐楚联盟带来的巨大压力。
仅在几个月前，鲁国还试图联合楚国进攻齐国。但是随着楚庄王和鲁宣公的先后去世，两国之间的关系变得微妙起来。齐顷公抓住这一机会，主动与刚刚即位的楚共王进行亲密接触，齐楚两国关系急剧升温，结成了战略联盟。
在这种情况下，鲁国人感觉有必要加强与晋国的友好关系，于是派大夫藏孙许前往晋国，与晋景公在赤棘（晋国地名）举行了会盟。
同年冬天，臧孙许在国务会议上分析说：“现在齐国和楚国交好，而我国新近与晋国结盟，如果晋、楚两国争夺天下的领导权，齐国必定派兵入侵我国。到那时，如果晋国讨伐齐国，楚国必定救援齐国。这就意味着，齐、楚两个大国都将我国当做了敌人，形势非常危险！我们只有作好防备，才有可能免于祸患。”大家都赞同他的观点，于是加快推进“作丘甲”改革，抓紧新入营士兵的培训，重新修固城墙，鲁国上下迅速进入战备状态。
在得到楚国这个盟友后，齐顷公的腰杆子硬了很多，也不把晋国放在心上了。公元年589年春天，齐顷公亲自率领部队入侵鲁国北部边境，包围了龙城（鲁国地名）。
早有准备的鲁国人打得很顽强，不但多次打退齐军的进攻，还俘虏了齐顷公的心腹爱将卢蒲就。齐顷公紧张了，派人对龙城军民说：“千万不要杀他！我愿意与你们签订合约，保证不进入你们的地界。”
齐顷公这个人，最大的优点就是对下属很关心——这一点还将在以后的故事中得到体现。当时龙城的军民听到齐顷公这么说，却对形势产生了错误判断，认为齐国人已经胆怯，所以不但杀死了卢蒲就，还将他的尸体挂在城墙之上。可想而知，齐国人十分愤怒。齐顷公亲自擂鼓，军官们身先士卒登上城墙，仅用了三日就攻陷龙城。齐军士气大振，乘胜南侵，又包围了巢丘。
齐国的军事行动引起了晋国的强烈不安。在晋景公的授意下，卫穆公派孙良夫、石稷、宁相、向禽将四人带兵入侵齐国，以减轻鲁国的军事压力。
齐顷公得到情报，立马回师北上，在齐卫边境截住了卫国部队。面对强大的齐军，石稷的意见是立刻撤退，避其锋芒。但是主将孙良夫不同意，他对石稷说：“我们带兵讨伐齐国，遇到齐国的部队就向后转，将如何向国君复命？如果你认为我们肯定打不过齐军，当初就不应该出兵。现在既然遇到了，哪有逃避之理，不如一战！”
三年前发生在临淄的外交风波，孙良夫也是受害者之一。现在他坚持要与齐军作战，显然不是基于对形势的准确判断，而是出于对齐顷公的报复心理。
同年夏天，齐卫两军在新筑（卫国地名）发生战斗。齐军人多势众，攻势迅猛，卫军势单力薄，节节败退。危急关头，石稷对孙良夫说：“失败已成定局，如果您再坚持抵挡齐军，恐怕我们都要全军覆灭了，到时拿什么回去复命？”孙良夫不置可否。石稷只好又说，“您是卫国的卿，如果被俘或被杀，都是国家的耻辱。请您带领大部队先撤，我留在这里掩护你们。”
孙良夫走后，石稷带领剩下的部队坚守新筑。他鼓励大家说，晋国的援军正浩浩荡荡开赴战场，只要再坚持几天就可以了。早在公元前595年，莫须有的晋国援军就曾支撑着宋国军民抵抗楚军长达半年之久；六年之后，石稷再次打出晋国援军这张空牌，卫国将士同样士气大振，打退了齐军一次又一次进攻。齐顷公惊愕之余，命令停止进攻，将部队驻扎在鞫（jū）居，以待形势明朗。
一位名不见经传的小人物、新筑的地方贵族仲叔于奚发扬了罕见的英雄主义精神，趁这个机会率领部队进攻齐营，打了一个漂亮的防守反击，居然将齐军逼退了几十里，从而将卫国军队从危亡中挽救出来。
战后论功行赏，卫穆公要奖赏仲叔于奚一座城池，被仲叔于奚拒绝了。这个乡下地主根本不稀罕土地，反倒是对政治待遇很感兴趣，他向卫穆公提出两个要求：第一是“曲县”，第二是“繁缨以朝”。
按朝周朝的礼制，天子的乐器，四面悬挂，如果同宫室那样四面有墙，称为“宫县”；诸侯的乐器三面悬挂，独缺南面，称为“曲县”；卿大夫的乐器两面悬挂，称为“判县”；士的乐器仅东面悬挂，称为“特县”。仲叔于奚充其量不过是大夫身份，却想一边听着曲县的音乐一边吃饭喝酒，无疑是大大的僭越。同样，“繁缨以朝”是指以繁缨装饰马匹来朝见国君，也是享受诸侯的待遇。
在当时的人看来，仲叔于奚的要求无疑是大大的“非礼”，简直就是以下犯上。孔夫子对此评价说：“与其答应这种非礼的要求，不如多给他几座城。唯有礼器和名号，是由国君持有的，不可以轻易让给别人。名号是用来体现威信的，威信是用来保持礼器的，礼器是用来体现礼制的，礼制则是用来推行道义的，道义是用来产生利益的，利益是用来治理百姓的，这可是政治生活中的大是大非问题。假如将礼器和名号给了别人，等于将政权拱手相让，国家也将随之灭亡，这是不可避免的！”
但是卫穆公不这样想，他掰着指头一算，觉得给仲叔于奚一点政治待遇也没什么大不了的，比给他一座城池要划算得多了，于是答应了仲叔于奚的请求。
公元前589年发生的龙城之战和新筑之战，可以视为新一轮中原大混战的序幕。新筑之战后，孙良夫没有回卫国，而是直接去了晋国。与此同时，鲁国的使者臧孙许也来到了绛都。两个人不约而同地找到了晋国的中军元帅郤克，请求郤克主持公道，劝说晋景公派兵讨伐齐国。
对于郤克来说，讨伐齐国自然是快意恩仇之事，也是晋国战略扩张必走的一步棋。正如前面所说的，晋国的最大敌人是楚国，必须拉拢的对象是齐国和鲁国。现在齐国和楚国搞到了一起，已经是大大的不利，如果再坐视齐国欺负鲁国和卫国，“天下”这张大饼，恐怕就轮不到晋国来啃一口了。
晋景公恐怕也是这么担心的，很快同意了郤克的要求，并且很大方地说，你要攻打齐国就多带点人马，我给你兵车七百乘！
郤克马上说：“那可不够！这是城濮之战的兵力，当年是因为有先君晋文公的英明和诸位先大夫的武勇，才以七百乘的兵力打败楚国。我郤克与诸位先大夫比起来，连替他们提鞋都不配，请您给我八百乘！”
郤克将这一战与城濮之战相比，使得晋景公很感动。谁不想重现当年晋文公的威风，成就领袖群伦的霸业啊！这些年来韬光养晦，励精图治，不就是等着这么一天吗？晋景公点点头，答应了郤克的请求。
公元前589年六月，郤克率领八百乘兵车从绛都出发，去寻找昔日的光荣。这支部队包括晋国中军的全部，由郤克直接领导；上军的一部分，由上军副帅士燮带领；下军的全部，由下军元帅栾书带领；韩厥仍旧担任军中司马。臧孙许代表鲁国政府前往边境迎接晋国大军，季孙行父则带领鲁国军队从曲阜出发，与晋军会合。
晋军与鲁军会合之后，转而向北，朝着卫国进发，途中发生了一件小事：晋国军中有人不遵守军纪，被司马韩厥抓住，即将要处斩。郤克连忙驾车来救人，赶到的时候，人已经被杀了。
郤克马上命令将这个人的尸体挂出去示众。他的随从很奇怪：“您不是来救他的吗？”郤克回答：“是啊，可是人既然已经死了，我就来替韩司马分担流言蜚语吧！”言下之意，此人不是非杀不可，为了避免军中将士对韩厥有非议，特别怕人们认为自己与韩厥意见相左，从而影响韩厥的威信，所以故意挂尸示众，以示自己是同意杀这个人的。
这件小事说明，正如当年士会有成全郤克的雅量，郤克也有维护下属的气度，都是难得的好领导。
晋鲁联军与齐军在靡笄（齐国地名）相遇。
齐顷公派使者到晋军大营下战书，说：“诸位率领军队光临敝国，敝国军队虽然不强，也请明天早上一见高下。”
郤克也客气地答复说：“晋国与鲁国、卫国，同为姬姓，乃兄弟之国。这两个国家派人来告诉我们说，‘齐国人不分早晚在我们的土地上发泄怒气。’我们的国君不忍心，就派我们这些人来向贵国求情，但又命令我们不要在贵国久留。我们也是能进不能退，既然您约我们明日决战，我们不能让您的愿望落空啊。”
齐顷公听了使者的转述，又派人对郤克说：“大夫同意决战了，这正是我所希望的；就算您不同意，这战也还是要打的。”
打完口水仗之后，双方便秣马厉兵，准备真刀真枪地战斗了。曾经在断道之会上中途逃跑的齐国上卿高固决心在战场上挽回自己的面子，亲自驾车前往晋军大营“致师”，也就是挑战。
高固确实是一员猛将，他在车上装了一堆石头，突入晋军阵地之后，也不用刀枪弓箭，就拿石头砸人，打得晋军抱头逃窜（怎么有点像梁山泊的没羽箭张清？）。石头扔完了，又跳上一辆晋军战车，俘虏了一名晋军士兵，然后驾着晋军的战车跑回来。他将桑树根系在战车上，巡游齐军营地，大声宣布：“如果有谁需要勇气，可以向我购买余勇！”
第二天一早，两军在鞍地（地名）列阵。齐国军中，邴夏担任齐顷公的戎车驾驶员，逢丑父担任戎车护卫；晋国军中，解张担任郤克的戎车驾驶员，郑丘缓担任戎车护卫。《左传》之所以将这些人物列出来，是因为在春秋时期，戎车驾驶员和戎右护卫是极其重要的职务，甚至要通过占卜来选择合适的人选。
应该说，高固的行为在很大程度上提高了齐军的士气。齐顷公也豪气干云，对左右说：“我姑且打败敌人再来吃早饭！”来不及给战马披上铠甲便冲了出去。
国君冲锋陷阵，齐军将士也不能落后，跟随着他向晋军冲去。这场规模空前的战斗中，齐军先声夺人，一开始占了上风；而晋军的反应相对迟钝，陷入被动。
由于齐军进攻的速度太快，晋军主帅郤克所在的位置也受到了冲击。混战之中，一支冷箭射中了正在击鼓的郤克，鲜血迸流，直到其脚跟。郤克怕影响士气，一边坚持击鼓，一边对身边的解张和郑丘缓说：“我受伤了！”
没想到解张和郑丘缓这两个家伙一点也不心疼首长，也没有抓住机会表扬首长的英勇。戎车驾驶员解张说：“自交战开始，我就中了两箭，一支贯穿我的手掌，一支贯穿我的手肘，我都没告诉您，偷偷折断了箭杆，仍旧坚守岗位。您看，车的左轮都已经被我的鲜血染红。自古以来，大将死而鼓声不绝，车夫死而缰绳在手，这不过是尽了自己的职责，怎么好意思提受伤的事呢？请您忍住！”——这家伙放到现在，一辈子都别想进步。
戎右护卫郑丘缓说：“自交战开始，只要遇到有险阻，我就下车推行，您难道留意到我的举动了吗？只不过您真是受伤很重啊！”
解张说：“旗和鼓就是大军的耳目，将士们或进或退，全凭您的鼓声指引。这辆戎车只要有一人坐镇，战争就可以胜利，怎么可以因为您受伤就败坏国君的大事呢？穿着盔甲，拿着武器，本来就是去死的。现在伤口还不至于要命，请您还是尽力而为吧！”于是将缰绳交到已经受重伤的左手，右手拿过郤克的鼓槌敲，代替他击鼓。结果因为左手无力，控制不住战马，戎车朝着齐军狂奔而去。
晋国士兵看到主帅如此英勇，大受鼓舞，都争先恐后地跟在戎车后面向齐军冲杀。战争的局势几乎在一瞬间被扭转，齐军全面溃败。晋军乘胜追击，像打猎一般追赶齐军，竟然绕着华不注山（现在的华山）转了三圈！
据说，大战的前一天晚上，晋军司马韩厥做了一个梦，梦见他的父亲子舆对他说：“明天不要站在战车的左右两侧！”按照周朝的军制，除主帅的戎车有特别规定外，一般将领的战车都是驾驶员立于车中，将领立于车左。韩厥担任司马，本来应该站在左侧的位置，负责射箭。因为做了这个梦，第二天他便改换了位置，站在中间亲自驾车。
齐军败退后，韩厥死死盯住齐顷公的戎车，紧追不舍。齐顷公的戎车驾驶员邴夏看出韩厥气度不凡，对齐顷公说：“快射那个驾车的人，他是君子。”
齐顷公说：“既然知道他是君子还射他，非礼也！”于是张弓搭箭，先射其车左，将车左弓手射于车下；后射其车右，将车右护卫射死在车上。但是韩厥丝毫不为之所动，仍然紧跟着齐顷公。这时有一位晋军将领綦（qí）毋张，因为战车被毁而徒步作战，看到韩厥的战车经过，便跟着韩厥跑起来，大叫道：“带上我，带上我！”从后面跳上了车。
綦毋张上车之后，想站在车左或车右，都被韩厥用手肘推开，只让他站在自己身后。韩厥又弯下身子，稳住车右护卫的尸体，不让他掉出去。趁着这个机会，齐顷公和逢丑父快速交换了位置。
快跑到华泉（华不注山下的泉水）的时候，齐顷公的战马被树枝卡住，既不能前进，也不能后退。战前一天，逢丑父在睡觉的时候被蛇咬到，小臂严重受伤，但他隐瞒着没有告诉别人。现在遇到这种情况，身为戎右的他本来应该下车排除障碍，却又有心无力。进退两难之间，韩厥和綦毋张已经赶到。
见到此情此景，韩厥也跳下车来，手里仍执着马缰，走到齐顷公的车前，对着逢丑父磕头，然后从怀中掏出酒杯和玉璧献上（真难为他了，打仗还带着这些玩意儿），文绉绉地说：“寡君派我们来为鲁、卫两国请命，说‘不要让部队踏进齐国的土地’。末将不幸，正好在这支部队中服役，不能逃避自己的职责；也不敢躲开您，因为那样既侮辱了寡君也侮辱了您。末将勉强当了一回战士，谨向您报告我的无能。本来我是不配俘虏您的，