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正统后，妃、主、公、侯、中贵子弟授官者，多寄禄锦衣中。正德时，奏带传升冒衔者，又不下数百人。武宗好养勇士，尝以千、把总四十七人，注锦衣卫带俸舍、余千一百人充御马监家将勇士，食粮骑操。又令大汉将军试百户，五年实授，著为令。幸窦开而恩泽滥，宿卫稍轻矣。至万历间，卫士多占役、买闲，其弊亦与三大营等。虽定离直者夺月糈之例，然不能革。
太祖之设锦衣也，专司卤簿。是时方用重刑，有罪者往往下锦衣卫鞫实，本卫参刑狱自此始。文皇入立，倚锦衣为心腹。所属南北两镇抚司，南理本卫刑名及军匠，而北专治诏狱。凡问刑、奏请皆自达，不关白卫帅。用法深刻，为祸甚烈，详《刑法志》。又锦衣缉民间情伪，以印官奉敕领官校。东厂太监缉事，别领官校，亦从本卫拨给，因是恒与中官相表里。皇城守卫，用二十二卫卒，不独锦衣军，而门禁亦上直中事。京城巡捕有专官，然每令锦衣官协同。地亲权要，遂终明之世云。初，太祖取婺州，选富民子弟充宿卫，曰御中军。已，置帐前总制亲兵都指挥使。后复省，置都镇抚司，隶都督府，总牙兵巡徼。而金吾前后、羽林左右、虎贲左右、府军左右前后十卫，以时番上，号亲军。有请，得自行部，不关都督府。及定天下，改都镇抚司为留守，设左右前后中五卫，关领内府铜符，日遣二人点阅，夜亦如之，所谓皇城守卫官军也。
二十七年，申定皇城门禁约。凡朝参，门始启，直日都督、将军及带刀、指挥、千百户、镇抚、舍人入后，百官始以次入。上直军三日一更番，内臣出入必合符严索，以金币出者验视勘合，以兵器杂药入门者擒治，失察者重罪之。民有事陈奏，不许固遏。帝念卫士劳苦，令家有婚丧、疾病、产子诸不得已事，得自言情，家无余丁，父母俱病者，许假侍养，愈乃复。
先是，新宫成，诏中书省曰：“军士战斗伤残，难备行伍，可于宫墙外造舍以居之，昼则治生，夜则巡警。”其后，定十二卫随驾军上直者，人给钱三百。二十八年，复于四门置舍，使恩军为卫士执爨。恩军者，得罪免死及诸降卒也。
永乐中，定制，诸卫各有分地。自午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西，属旗手、济阳、济川、府军及虎贲右、金吾前、燕山前、羽林前八卫。东华门左右至东安门左右，属金吾、羽林、府军、燕山四左卫。西华门左右至西安门左右，属四右卫。玄武门左右至北安门左右，属金吾、府军后及通州、大兴四卫。卫有铜符，颁自太祖。曰承，曰东，曰西，曰北，各以其门名也。巡者左半，守者右半。守官遇巡官至，合契而从事。各门守卫官，夜各领铜令申字牌巡警，自一至十六。内皇城卫舍四十，外皇城卫舍七十二，俱设铜鐸，次第循环。内皇城左右坐更将军百，每更二十人，四门走更官八，交互往来，钤印于籍以为验。都督及带刀、千百户日各一人，领申字牌直宿，及点各门军士。后更定都督府，改命侯、伯佥书焉。
洪熙初，更造卫士悬牌。时亲军缺伍，卫士不获代。帝命选他卫军守端、直诸门，尚书李庆谓不可。帝曰：“人主在布德以属人心，苟心相属，虽非亲幸，何患焉。”宣德三年，命御史点阅卫卒。天顺中，复增给事中一人。成化十年，尚书马文升言：“太祖置亲军指挥使司，不隶五府。文皇帝复设亲军十二卫，又增勇士数千员，属御马监，上直，而以腹心臣领之。比者日废弛，勇士与诸营无异，皇城之内，兵卫无几，诸监门卒尤疲羸，至不任受甲。宜敕御马监官，即见军选练。仍敕守卫官常严步伍，讥察出入，以防微销萌。”帝然其言，亦未能有所整饬。
正德初，严皇城红铺巡徼，日令留守卫指挥五员，督内外夜巡军。而兵部郎中、主事各一人，同御史、锦衣卫稽阅，毋摄他务。嘉靖七年，增直宿官军衣粮，五年一给。万历十一年，于皇城内外设把总二员，分东西管理。时门禁益弛，卫军役于中官，每至空伍，赁市儿行丐应点阅。叉刀、红盔日出始一入直，直庐虚无人。坐更将军皆纳月镪于所辖。凡提号、巡城、印簿、走更诸事悉废。十五年，再申门禁。久之，给事中吴文炜乞尽复旧制。不报。末年，有失金牌久之始觉者。梃击之事，张差一妄男子，得阑入殿廷，其积弛可知。是后中外多事，启、祯两朝虽屡申饬，竟莫能挽，侵寻以至于亡。
京城巡捕之职，洪武初，置兵马司，讥察奸伪。夜发巡牌，旗士领之，核城门扃鐍及夜行者。已改命卫所镇抚官，而掌于中军都督府。永乐中，增置五城兵马司。宣德初，京师多盗，增官军百人，协五城逐捕。已，复增夜巡候卒五百。成化中，始命锦衣官同御史督之。末年，拨给团营军二百。弘治元年，令三千营选指挥以下四员，领精骑巡京城外，又令锦衣官五、旗手等卫官各一，分地巡警，巡军给牌。五年，设把总都指挥，专职巡捕。正德中，添设把总，分画京城外地，南抵海子，北抵居庸关，西抵卢沟桥，东抵通州。复增城内二员，而益以团营军，定官卒赏罚例。末年，逻卒增至四千人，特置参将。
嘉靖元年，复增城外把总一员，并旧为五，分辖城内东西二路，城外西南、东南、东北三路，增营兵马五千。又十选一，立尖哨五百骑，厚其月糈。命参将督操，而监以兵部郎。是时京军弊坏积久，捕营亦然。三十四年，军士仅三百余。以给事中丘岳等言，削指挥樊经职，而禁以军马私役骑乘。万历十二年，从兵部议，京城内外盗发，自卯至申责兵马司，自酉至寅责巡捕官，贼众则协力捕剿。是后，军额倍增，驾出及朝审、录囚皆结队驻巷口。籍伍虽具，而士马实凋弊不足用。捕营提督一，参将二，把总十八，巡军万一千，马五千匹。盗贼纵横，至窃内中器物。获其童索，竟不能得也。庄烈帝时，又以兵部左侍郎专督。然营军半虚廪，马多雇人骑，失盗严限止五日，玩法卒如故。
四卫营者，永乐时，以迤北逃回军卒供养马役，给粮授室，号曰勇士。后多以进马者充，而听御马监官提调，名隶羽林，身不隶也。军卒相冒，支粮不可稽。宣德六年，乃专设羽林三千户所统之，凡三千一百余人。寻改武骧、腾骧左右卫，称四卫军。选本卫官四员为坐营指挥，督以太监，别营开操，称禁兵。器械、衣甲异他军，横于辇下，往往为中官占匿。弘治末，勇士万一千七百八十人，旗军三万一百七十人，岁支廪粟五十万。孝宗纳廷臣言，核之。又令内臣所进勇士，必由兵部验送乃给廪，五年籍其人数，著为令。省度支金钱岁数十万。武宗即位，中官宁瑾乞留所汰人数。言官及尚书刘大夏持不可，不听。后两官厅设，遂选四卫勇士隶西官厅，掌以边将江彬、太监张永等。
世宗入立，诏自弘治十八年存额外，悉裁之，替补必兵部查驳。而御马监马牛羊，令巡视科道核数。既而中旨免核，马多虚增。后数年，御马太监闵洪复矫旨选四卫官。给事中郑自璧劾其欺蔽，不报。久之，兵部尚书李承勋请以选核仍隶本部，中官谓非便。帝从承勋言。十六年，又命收复登极诏书所裁者，凡四千人。后五年，内臣言，勇士仅存五千余，请令子侄充选，以备边警。部臣言：“故额定五千三百三十人。八年清稽，已浮其数，且此营本非为备边设者。”帝从部议。然隐射、占役、冒粮诸弊率如故。万历二年，减坐营官二员。已，复定营官缺由兵部择用。其后复为中官所挠，仍属御马监。廷臣多以为言，不能从。四十二年，给事中姚宗文点阅本营，言：“官勇三千六百四十七，仅及其半。马一千四十三，则无至者。官旗七千二百四十，止四千六百余。马亦如之。乞下法司究治。”帝不能问。天启末，巡视御史高弘图请视三大营例，分弓弩、短兵、火器，加以训练。至庄烈帝时，提督内臣曹化淳奏改为勇卫营，以周遇吉、黄得功为帅，遂成劲旅，出击贼，辄有功。得功军士画虎头于皁布以衣甲，贼望见黑虎头军，多走避，其得力出京营上云。
张廷玉》明史》志第六十六 兵二卫所 班军
志第六十六 兵二卫所 班军
太祖下集庆路为吴王，罢诸翼统军元帅，置武德、龙骧、豹韬、飞熊、威武、广武、兴武、英武、鹰扬、骁骑、神武、雄武、凤翔、天策、振武、宣武、羽林十七卫亲军指挥使司。革诸将袭元旧制枢密、平章、元帅、总管、万户诸官号，而核其所部兵五千人为指挥，千人为千户工作方法。社会主义时期写的《论十大关系》（1956年）、《关，百人为百户，五十人为总旗，十人为小旗。天下既定，度要害地，系一郡者设所，连郡者设卫。大率五千六百人为卫，千一百二十人为千户所，百十有二人为百户所。所设总旗二，小旗十，大小联比以成军。其取兵，有从征，有归附，有谪发。从征者，诸将所部兵，既定其地，因以留戍。归附，则胜国及僭伪诸降卒。谪发，以罪迁隶为兵者。其军皆世籍。此其大略也。
洪武三年，升杭州、江西、燕山、青州四卫为都卫，复置河南、西安、太原、武昌四都卫。四年，造用宝金符及调发走马符牌。用宝符为小金牌二，中书省、大都督府各藏其一。有诏发兵武器当然不能代替武器的批判，物质力量只能用物质力量来，省府以牌入，内府出宝用之。走马符牌，铁为之，共四十，金字、银字者各半，藏之内府。有急务调发，使者佩以行。寻改为金符。凡军机文书，自都督府、中书省长官外，不许擅奏。有诏调军，省、府同覆奏，然后纳符请宝。五年，置亲王护卫指挥使司，每府三护卫，卫设左、右、中、前、后五所；所，千户二，百户十。围子手所二；所，千户一。七年，申定兵卫之政，征调则统于诸将，事平则散归各卫。
八年，改在京留守都卫为留守卫指挥使司，在外都卫为都指挥使司，凡十三：北平、陕西、山西、浙江、江西、山东、四川、福建、湖广、广东、广西、辽东、河南。又行都指挥使司二：甘州、大同。俱隶大都督府。九年，选公、侯、都督、各卫指挥嫡长次子为散骑、参侍舍人代更替“非天之所为也，乃国君者有所取之也”。主张与民休，隶都督府，充宿卫，或署各卫所事。十三年，丞相胡惟庸谋反诛，革中书省，因改大都督府为五，分统诸军司卫所。明年，复置中都留守司及贵州、云南都指挥使司。十五年三月，颁军法定律。十六年，诏各都司上卫所城池水陆地里图。二十年，置大宁都指挥使司。是年，命兵部置军籍勘合，载从军履历、调补卫所年月、在营丁口之数，给内外卫所军士，而藏其副于内府。三十年，定武官役军之制：指挥、同知、佥事四，千户三，百户、镇抚二，皆取正军，三日一番上，下直归伍操练。卫所直厅六，守门二，守监四，守库一，皆任老军，月一更。
建文帝嗣位，置河北都司、湖广行都司。文皇入立，皆罢之，而升燕山三护卫为亲军，并建文时所立孝陵卫初学者又展开了名实之争。，皆不隶五府。后诸陵设卫皆如之。移山西行都司所属诸卫军于北平，设卫屯种。永乐元年，罢北平都司，设留守行后军都督府，迁大宁都司于保定。明年，更定卫所屯守军士。临边险要者，守多于屯。在内平僻，或地虽险要而运输难至者，皆屯多于守。七年，置调军勘合，以勇、敢、锋、锐、神、奇、精、壮、强、毅、克、胜、英、雄、威、猛十六字，编百号。制敕调军及遣将，比号同，方准行。十八年，北京建，在南诸卫多北调。宣德五，年从平江伯陈瑄言，以卫官职漕运，东南之卒由是困。八年，减卫军余丁，正军外每军留一，余悉遣归。已，复以幼军备操者不足，三丁至七八丁者选一，余听治生，给军装。正军有故，即令补伍，毋再勾摄。
当是时，都指挥使与布、按并称三司，为封疆大吏。而专阃重臣，文武亦无定职，世犹以武为重实”、“实证”的事实为依据，获得关于现象的知识，摒弃对，军政修饬。正德以来，军职冒滥，为世所轻。内之部科，外之监军、督抚，叠相弹压，五军府如赘疣，弁帅如走卒。总兵官领敕于兵部，皆跽，间为长揖，即谓非礼。至于末季，卫所军士，虽一诸生可役使之。积轻积弱，重以隐占、虚冒诸弊，至举天下之兵，不足以任战守，而明遂亡矣。
崇祯三年，范景文以兵部侍郎守通州，上言：“祖制，边腹内外，卫所棋置目”两种形式出现。“魏晋之际，天下多故，名士少有全者”，以军隶卫，以屯养军。后失其制，军外募民为兵，屯外赋民出饷，使如鳞尺籍，不能为冲锋之事，并不知带甲之人。陛下百度振刷，岂可令有定之军数付之不可问，有用之军糈投之不可知？”因条上清核数事，不果行。
初，洪武二十六年定天下都司卫所，共计都司十有七，留守司一，内外卫三百二十九陆王心学即南宋陆九渊和明王守仁两大学说的合称。陆，守御千户所六十五。及成祖在位二十余年，多所增改。其后措置不一，今区别其名于左，以资考镜。
○上十二卫
金吾前卫 金吾后卫 羽林左卫 羽林右卫 府军卫 府军左卫
府军右卫 府军前卫 府军后卫 虎贲左卫 锦衣卫 旂手卫
◎五军都督府所属卫所
◎左军都督府
○在京凡本府在京属卫，曾经永乐十八年调守北京者，各注其下曰“调北京”，其年月不重出。后四府同。
留守左卫调北京 镇南卫调北京水军左卫 骁骑右卫调北京龙虎卫调北京英武卫 沈阳左卫调北京 沈阳右卫调北京
○在外
△浙江都司
杭州前卫 杭州右卫 台州卫 宁波卫 处州卫 绍兴卫 海宁卫 昌国卫温州卫 临山卫 松门卫 金乡卫 定海卫 海门卫 盘石卫 观海卫 海宁千户所 衢州千户所 严州千户所 湖州千户所
△辽东都司
定辽左卫 定辽右卫 定辽中卫 定辽前卫 定辽后卫 铁岭卫 东宁卫沈阳中卫 海州卫 盖州卫 金州卫 复州卫 义州卫 辽海卫 三万卫 广宁左屯卫 广宁右屯卫 广宁前屯卫 广宁后屯卫 广宁中护卫后改为屯卫
△山东都司
青州左护卫后为天津右卫 青州护卫革 兗州护卫革 兗州左护卫后为临清卫 登州卫 青州左卫 莱州卫 宁海卫 济南卫 平山卫德州卫后改属后府 乐安千户所后改名武定，属后府 胶州千户所 诸城千户所 滕县千户所
◎右军都督府
○在京
虎贲右卫调北京 留守右卫调北京 水军右卫 武德卫调北京广武卫
○在外
△云南都司
云南左卫 云南右卫 云南前卫 大理卫 楚雄卫 临安卫 景东卫 曲靖卫 金齿卫 洱海卫 蒙化卫 马隆卫改云南右护卫，革 平夷卫 越州卫 六凉卫 鹤庆千户所革
△贵州都司
贵州卫 永宁卫 普定卫 平越卫 乌撒卫 普安卫 层台卫革 赤水卫 威清卫 兴隆卫 新添卫 清平卫 平坝卫 安庄卫 龙里卫 安南卫 都匀卫 毕节卫 黄平千户所
△四川都司
成都左护卫 成都右护卫后为龙虎左卫，隶南京左府 成都中护卫后为豹韬左卫，隶南京前府 成都左卫革 成都右卫 成都前卫 成都后卫成都中卫 宁川卫 茂州卫 建昌卫后属行都司 重庆卫 叙南卫 苏州卫后为宁番卫，属行都司，革 泸州卫 松潘军民指挥使司 岩州卫革青川千户所 威州千户所 大渡河千户所
△陕西都司
西安左护卫后为神武右卫 西安右护卫 西安中护卫后为神武前卫西安左卫西安右卫改西安中护卫 西安前卫 西安后卫 华山卫改西安左护卫，又改神武右卫 泰山卫改西安右护卫 延安卫 绥德卫 平凉卫 庆阳卫宁夏卫 临洮卫 巩昌卫 西宁卫后属行都司 汉中卫 凉州卫后属行都司庄浪卫后属行都司 兰州卫 秦州卫 岷州军民指挥使司洮州卫 河州军民指挥使司 甘肃卫后为甘州后卫山丹卫后属行都司永昌卫后属行都司 凤翔千户所 金州千户所 宁夏中护卫 西河中护卫后改云南中护卫，革
△广西都司
桂林左卫后为广西护卫 桂林右卫 桂林中卫 南宁卫 柳州卫 驯象卫 梧州千户所
○中军都督府
○在京
留守中卫调北京 神策卫调北京 广洋卫 应天卫调北京 和阳卫调北京 牧马千户所调北京
○在外
△直隶
扬州卫 和州卫后改为宁夏中屯卫，革 高邮卫 淮安卫 镇海卫 滁州卫太仓卫 泗州卫 寿州卫 邳州卫 大河卫 沂州卫 金山卫 新安卫苏州卫 仪真卫 徐州卫 安庆卫 宿州千户所
△中都留守司
凤阳右卫 凤阳中卫 皇陵卫 凤阳卫 留守左卫 留守中卫 长淮卫 怀远卫 洪塘千户所
△河南都司
归德卫后属中府 陈州卫 弘农卫 汝宁卫后改千户所，属中府潼关卫后属中府 河